É difícil afirmar com precisão quem inventou a ferrovia, pois as principais partes que compõem este sistema de transporte foram criadas em épocas diferentes. A utilização de guias ou trilhos para facilitar a movimentação de cargas é conhecida há milhares de anos. As unidades motrizes a vapor, por outro lado, foram inventadas mais recentemente, no início da Revolução Industrial. Quando estes dois elementos se encontraram, as ferrovias que conhecemos atualmente começaram, efetivamente, a se desenvolver pelo mundo.
Civilizações antigas já sabiam que rodas se movem mais facilmente em superfícies lisas e sem declividade, que é um dos princípios básicos que garantem o funcionamento das ferrovias. Gregos e Romanos já utilizavam sulcos em caminhos de pedras para facilitar a passagem de veículos (LOXTON, 1972). Um dos mais conhecidos é o Diolkos, caminho pavimentado por pedras com 6,3 km de extensão, aproximadamente, construído no ano 700 a. c. Foi utilizado por mais de 600 anos para cruzar o Istmo de Corinto, na Grécia, permitindo que embarcações pudessem passar por terra do Golfo de Corinto ao Golfo Sarónico. Foi um atalho criado para evitar a circunavegação da península Peloponnese. Atualmente, neste mesmo lugar, há um canal navegável que desempenha a mesma função do Diolkos.
Também era de conhecimento geral que a colocação de tábuas de madeira nos sulcos criados nas estradas pelas rodas das carruagens reduzia os esforços dos cavalos (ibdem). A resistência ao movimento ficava muito menor. O uso de trilhos de madeira partiu desta constatação. Entre os anos 1600 e 1800, há diversos casos de sistemas de movimentação com trilhos de madeira voltados para o transporte de carvão nas minas inglesas e em outros países da Europa.
Até final do século XVIII, as ferrovias eram tracionadas pela força humana, cavalo ou cabos ligados a um motor estacionário. Com a invenção dos motores a vapor na segunda metade do século XVIII e o seu desenvolvimento realizado, principalmente, pelo britânico James Watt, a tração animal começou a ser gradativamente substituída por unidades a vapor independentes e de grande capacidade de força.
Outras contribuições surgiram em seguida para que as ferrovias se desenvolvessem. O inglês Richard Trevithick criou, em 1807, a primeira locomotiva a vapor que operou numa ferrovia. Com o objetivo de atrair o interesse do público, ele montou uma pista circular para que os londrinos pudessem experimentar o passeio em carros abertos tracionados por uma locomotiva a vapor, conhecida como Catch Me Who Can, algo como Pegue-me quem puder (Figura 1). Ingressos eram cobrados dos frequentadores que se interessassem em participar deste momento diferente e único.
Em 1800, a patente dos motores a vapor de propriedade da empresa Boulton & Watt expirou, o que motivou outros interessados a desenvolver alternativas mais eficientes e potentes. Nesse início do século XIX, verificou-se, portanto, uma grande competição para ver quem desenvolvia a melhor locomotiva a vapor. Eventos públicos com grande presença de interessados eram organizados para que engenheiros e inventores pudessem apresentar suas novidades. Um dos nomes mais influentes à época, o engenheiro inglês Robert Stephenson, apresentou sua Rocket (foguete) num evento em 1829, sagrando-se vencedor em todos os quesitos (ibdem). A partir da Stockton & Darlington Railway, inaugurada em 1825 e considerada a primeira ferrovia pública de passageiros, o desenvolvimento das ferrovias no mundo não parou mais.